By this author

Automatic evaluation of the internal parameters of the onboard camera of a spacecraft from video data of dockings with the iss

Issue number 1 from 01.01.2023

Радиотехническая система измерения параметров движения при сближении и стыковке “Курс” имеет некоторые недостатки: точность измерения при многократных переотражениях волны может падать; техническая аппаратура имеется на обоих стыкующихся аппаратах (активная и пассивная части), что является дорогостоящим; система затратна по энергетическим ресурсам. Анализ существующих зрительных систем показывает, что такие системы успешно решают задачи визуальной одометрии на БПЛА, роботах и подобных устройствах. Однако для применения таких систем необходимо знать внутренние параметры камеры (калибровка). Классическая калибровка с использованием шаблона типа “шахматная доска” трудновыполнима в космическом пространстве. В данной работе предлагаются методы оценки фокусного расстояния камеры, основанные на анализе имеющейся видеопоследовательности с отснятым процессом сближения космических аппаратов. Предложенные подходы основаны на методе максимального правдоподобия (MLE) и оценке апостериорного максимума (MAP) функционала, зависящего от углов Эйлера и фокусного расстояния. Сравнение результатов применения этих методов показывает достоинства MAP перед MLE и возможность их практического применения.

46 0